Frutto di molteplici ricostruzioni ed aggiunte, il castello è citato la prima volta nel 1197, periodo in cui costituisce la temibile roccaforte dei “domini de Paucapalea”, da due lati a strapiombo sulle rocche.
I Falletti, che nel 1341 vi tennero sequestrato il marchese Tommaso II di Saluzzo, lo ricostruirono verso la metà di quel secolo. Nel 1534 Giovanni Antonio Falletti ne cede parte al marchese di Saluzzo e sono forse questi i tempi in cui si impreziosì del magnifico portale esterno, formato da due corposi stipiti di notevole interesse artistico per gli altorilievi guerreschi, simili a quelli che adornano la facciata di palazzo Madama a Torino. All'inizio del ‘600 fu modificato l'edificio che sovrasta l'accesso, ancora trasformato in seguito.