О “Castellum Sancti Petri ultra Tennam” впервые упоминается в документе середины XI века, название которого происходит от религиозного центра монахов Сан Пьетро из Валле ди Ферентилло (Терни). В 1270 году церковь и монастырь были отданы францисканцам, которые оказали значительное влияние на религиозную и общественную жизнь. В XIII веке этот город часто переходил из одного владения в другое.
В 1277 году замок имел название Монс Санкти Петри де Алеис, по одной версии потому что в то время выращивали чеснок (по-итальнски aglio означает именно чеснок), но скорее всего потому что за стенами этого замка скрывалась от гибеллинов из Фермо гвельфская семья де Алеис.
В XIV веке в Монс Санкти Петри дэ Алеис также была кровавая война между гвельфами и гибеллинами. В течение всего XV века шли сражения за город: в 1414 году Карло Малатеста в борьбе с Людовико Мильорати, главой Фермо, захватил и разрушил Монте Сан Пьетранджели.
Решающими значение в истории города считаются 1536 и 1537 года. Летом 1535 года ферманцы убедили папу Паоло III продать им гордый город и к январю 1536 года построили крепость для того чтобы лучше контролировать неспокойных горожан, которых арестовывали и пытали, многие из них пытались сбежать. Делегация монсанпьетрин, включая женщин и голодных детей, отправилась в Рим просить помощи у папы. На Фермо сразу же был поставлен интердикт и вскоре организована армия для Марке. Это известие привело в ярость оккупантов и прежде чем покинуть город, они практически уничтожили его, разграбили и подожгли всё что смогли. Новость сразу узнали в Риме, папа Паоло III был настолько возмущен, что вскоре организовал войско во главе с Пьер Луиджи Фарнезе, которое в свою очередь захватило город. Папа не только наложил штраф, но и решил перенести своё административное управление из Фермо в Монтоттоне.
День за днём, монсанпьетрине стали вновь возвращаться в город, от которого остались одни развалины.
29 сентября 1537 года, в праздник Сан Микеле Архангела, произошло официальное оформление перехода в прямое управление Святой Католической церкви. «Монте Сан Пьетро дэ Аллеис» становится «Монс Санкти Петри Анкеролум», или Монте Сан Пьетро дельи Анджели, а позднее Монте Сан Пьетранджели. Жители города были так рады, что устроили празднества с зажиганием многочисленных костров. Город принял устав 1493 года.
Основная реконструкция населённого пункта произошла по большей части в середине XVI века, учитывая хорошо разработанный план. В историческом центре главная улица разделяет город на две части и параллельно ей проходят две другие. 1591 год упоминается как особенно тяжёлый для населения, около трёхсот человек умерло от голода.
Во времена наполеоновской эпохи в 1797 году произошло кровавое событие, четверо французских комиссаров прибыли чтобы взять этот город, но были убиты к радости народа. В 1808 году город перешёл к провинции Мачерата, а в 1860 к Асколи. В 1870 году в Монте Сан Пьетранджели родился известный политик и католик Ромоло Мурри (1870-1944).
А 1827 год - дата рождения знаменитого художника и архитектора Луиджи Фонтана (1827-1908).
Двадцатый век начался с установления системы водоснабжения и электрической сети (1907). Во время Первой мировой войны (1915-1918) погибло двадцать человек.
